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语义建图集成系统

简介

在上一个多层地图中，我们看到了一个分层构建过程，但是忽视了其中拼接地图的底层细节，如何对物体检测结果进行融合、如何对每帧数据进行利用， 是这个系统要解决的问题。

为了解决这些问题，试图去选择了一个整合SLAM部分和物体识别问题的方法。 这个方法最初的蓝本是《Meaningful Maps with Object-Oriented Semantic Mapping》， 这一文中提出了这样一个地图及其建立流程。